工業(yè)機器人關節(jié)減速機的奇妙

。其生產的精密設備具有高扭矩、高剛性和高耐過載沖擊荷載能力的同時，兼有高精密和非常低的回程間隙，被廣泛應用于衛(wèi)星、雷達天線、工業(yè)機器人、半導體和焊接技術等工業(yè)自動化領域。

Nabtesco有幾個小視頻能很直觀形象地其產品展示在各種工業(yè)機器人上的應用。其中一個6軸機器人的跟大家分享

。

6軸機器人的關節(jié)

▼

1944年帝人精機成立伊始

，在飛機制造業(yè)開展業(yè)務，1947年進軍紡織機械制造領域，1955年開始制造飛行器零部件，1959年擴展至機床制造業(yè)。Nabtesco的RV減速器，前身正是帝人精機的主流產品，70年代開始作為挖掘設備驅動馬達的核心部件使用。80年代早期，應世界主要機器人制造商要求，帝人精機改進了RV減速器，使之更加精準可靠，符合機器人制造行業(yè)的嚴格要求。取得了精密擺線針輪RV減速機專利后，于1986年開始批量生產，從此開始為現(xiàn)代工業(yè)機器人的關節(jié)應用進行配套。

拆解開觀看內部結構

▼

線路能很方便得從減速機中空的部分穿過

。這樣的設計不僅轉矩更大，壓縮比更高，接近零側隙，而且還加載了一組更大的提供更大動量，并免去外部支撐設備的內角支撐軸。這樣一來，就進一步節(jié)省了成本，簡化了最終用戶的設計工作。

Nabtesco：Hollow center Gear

▼

2. Harmonica哈默納科

日本Harmonic Drive Systems Inc.(簡稱HDSI)是整體運動控制的領軍企業(yè)

，其生產的Harmonic Drive組合型諧波減速機，具有輕量小型、無齒輪間隙、高轉矩容量等特點，被廣泛應用于工業(yè)機器人、仿人機器人、半導體液晶生產裝置、光伏設備、光學儀器、精密機床等各種尖端領域。阿波羅月球車的電驅動車輪里的波動齒輪就是用哈默納科的產品哦~~

為了涵蓋諧波減速機所不能做到的低減速比領域

，HDSI產品還涉及到精密行星齒輪箱型諧波減速機Harmonic Planetary。獨特的內齒圈形變工藝

，可以使得行星齒輪與其嚙合的更緊

、消除背隙，已達到精密級的傳動誤差

。

諧波傳動減速器（harmonic gear drive）是一種靠波發(fā)生器使柔性齒輪產生可控彈性變形

，并與剛性齒輪相嚙合，從頭傳遞運動和動力的齒輪傳動系統(tǒng)。諧波傳動減速器是由美國人Clarence Walton Musser(1909~ 1998-06-08)在1957年獲得發(fā)明專利（美國專利號2906143），除此之外，這位曾在美國國防部工作15年的長壽發(fā)明家一生有250項重大發(fā)明，例如軍用無后座力步槍，飛機彈射器，水下爆炸試驗儀器等等。

聽上去象大一個行業(yè)品類

，其實harmonic drive是Harmonic Drive Systems Inc.的商標。1960年美國USM公司首次將諧波傳動減速器成功投入運用，后來長谷川齒輪株式會社(Hasegawa Gear Works, Ltd.)獲得了USM的生產許可。1970年10月，長谷川與USM各出資50%，在東京都成立了Harmonic Drive Systems Inc.，漢譯哈默納科。

哈默納科是整體運動控制的領軍企業(yè)

，其生產的HarmonicDrive組合型諧波減速機，具有輕量小型、無齒輪間隙、高轉矩容量等特點